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深度观察

走风头浪尖的自动驾驶凉了吗?

近来一个月,相关自动驾驶的新闻大惊小怪,也是少有的热闹。

自动驾驶,自动驾驶汽车,无人驾驶

本文作家:黄浴(自动驾驶科学家/工程师)

近来一个月,相关自动驾驶的新闻大惊小怪,也是少有的热闹。


先说正面的吧。

传感器之争

2019 年 7 月,美国加州硅谷的创业公司 Luminar Technologies 新融资 1 亿美元,到目前它总共曾经筹集 2.5 亿美元,同时发布新的“Iris”激光雷达平台,该平台能低沉激光雷达生产资本。

自动驾驶体系的传感器配备,激光雷达不停有价钱腾贵的题目,同时其 3-D 数据获取的精度和容易性是以往摄像头体系和毫米波雷达体系所不行比较的。目前 Luminar 也是激光雷达公司融资最众的,超越了之前的墟市第一 Velodyne 公司和一经的融资第一 Quanergy 创业公司。这也是目前以摄像头视觉为主和激光雷达为主的两个差别办理方案之争资本墟市的一点反响。

Luminar

尝到自动驾驶第一块“肉”的 Velodyne,当年 DARPA 的自动驾驶竞赛中靠着其 64 线激光雷达产品一举成名,而现依髟得后劲缺乏;前不久据说要赴纽约纳斯达克 IPO,投资人已是显得不耐分厮。而另一个激光雷达公司 Quanergy 客岁被 Bloomberg 爆出技能题目,虽然竭力标明,没有强有力的产品出来标明,人们很睦鼷弭心里的疑云。

自动驾驶的头部效应

同时,德国大众汽车公司不停没有确定的自动驾驶方面海外投资毕竟有了却果。之前据传曾提出念收购湾区一家 L4 自动驾驶创业公司 Aurora,但被拒绝。此次,它向福特汽车公司的自动驾驶独立子公司 Argo.AI 投资 26 亿美金, 如许 Argo.AI 的估值抵达 70 亿美元。

Ford Argo
大众和福特协作

再说目前公认的、自动驾驶技能仅次于谷歌自动驾驶独立子公司 WayMo 的通用汽车自动驾驶独立子公司 Cruise Automation,它同一个月发布,美海外资投资委员会(CFIUS)曾经同意日本软银集团(SoftBank Corp)对其代价 22.5 亿美元投资(分两批,第二批 10 亿美金等量产而定)。有一点不调和的声响是,因为中美商业和技能摩擦不时升级,美国也越来越体恤软银集团与中国公司的联系,据称同意这项投资的条件是,软银将被完备禁止运用 Cruise 的技能。终究上, 2019 年 5 月,Cruise 方才取得新一轮共计 11.5 亿美元的融资,投资方包罗 T. Rowe Price Associates、本田(Honda)、软银愿景基金及其母公司通用汽车,使其估值抵达 190 亿美元,自动驾驶范畴仅次于谷歌 WayMo(投行摩根斯坦利给其估值 1750 亿美元,投行杰富瑞认为其估值可达 2500 亿美元)。

软银总裁孙公理
GM Cruise

2019 年头,另有两个庞大的投资新闻,也是很发奋人心的:一个是 2 缘垒无人送货创业公司 Nuro(合股人都是谷歌自动驾驶团队骨干,朱家俊和 Dave Ferguson)从软银拿到了 9.4 亿美金的融资,估值抵达 27 亿美元;另一个也是 2 缘垒,L4 自动驾驶全栈创业公司 Aurora(三个合股人区分来自 Uber、谷歌和特斯拉)拿到 5.3 亿美金的损害投资。自动驾驶的资本墟市,头部效应越来越分明。

Nuro
Aurora

熬过来的Uber自动驾驶ATG

自动驾驶范畴,要说最有新闻的公司应当是美国网约车公司 Uber,从它 2016 年 8 月以6.8 亿美金的天价收购仅仅修立半年的商业大货车自动驾驶创业公司 Otto 开端,就不停处于新闻的漩涡之中。之后,史上第一个自动驾驶技能诉讼案,便是于是而起: 2017 年 2 月,谷歌 Waymo状告Otto的创始人 Anthony Levandowski(原谷歌自动驾驶部分CTO)攫取了激光雷达技能,而一年以后,到了 2018 年 2 月,照旧 Ube r被迫以 0.3% 的股份补偿息争,而且还要承受被技能监察的“耻辱”。

实,本来 Uber 和谷歌是协作联系,谷歌曾 2013 年 8 月投资 Uber 的 C 轮融资 2.8 亿美元;可是 Uber 当时的 CEO 和创始人 Travis Kalanick 心里,却不是念的那么“简单”,他随后就下定决计修立本人的自动驾驶团队;2015 年 Uber 到匹兹堡的 CMU 大学开端挖人,秘密修立了自动驾驶部分 ATG,当年 5 月挖了近 50 名顶尖的板滞人科学家。同时,Uber ATG 自动驾驶车匹兹堡上道测试,同年 8 月还市中心开端了自动驾驶车的旅客试坐。要晓得,这比2017 年 4 月谷歌 Waymo 凤凰城的旅客试坐 “早期乘坐方案(early rider program)”早了 1 年半还众,差的是车队范围小众了(仅 100 众辆,而谷歌曾经有 500 辆)。

Travis 和Anthony

(注:谷歌看法到和 Uber 协作联系“决裂”之后, 2017 年 5 月就和 Uber 的逐鹿对手,美国第二大网约车公司 Lyft,举行协作;十分幽默的是,仿佛也是相似的“思道”, Lyft 和谷歌发布协作之后,随即修立了本人的自动驾驶部分 Level 5。)

Lyft Level 5

所谓“一波未平,一波又起”。2017 年 8 月,赶走 CEO 和创始人之后,Uber 的新 CEO 毕竟确定,原线旅游公司 Expedia 的 CEO,性格温和的 Dara Knosrowshai,上任了。据说,Dara 上任以后为 Uber 上市铺平道道,曾念解散自动驾驶部分,但匹兹堡 ATG 一番参观之后,他认为可以学谷歌,传言方案 18 月之后让自动驾驶开端试运营。结果,就出了一个“大”新闻。

2018 年 3 月,Uber 的自动驾驶车美国亚利桑那州坦佩市子夜撞死了一个横穿马道的流浪女,这是第一同自动驾驶车撞死人事故,“暂时掀起千层浪”。要晓得,之前 Uber 没有取得加州测试执照的状况下寂静测试,结果“闯”了红灯之后被加州 DMV(机动车驾驶办理处) 警告,赌气跑到对它计谋优惠的亚利桑那州测试(注:不要诧异,谷歌、Cruise 和 ME 自动驾驶车辆测试时都爆发过闯红灯的事故)。刚开端,坦佩市的警察局长照旧出来说,是流浪女的义务;可垂垂地等事故现场的少许状况曝光后,亚利桑那州长直接发布吊销了 Uber 的测试执照,Uber 也只可发布厉密中止自动驾驶的道上测试。搞得其他自动驾驶公司也不得不出来声明暂停上道测试。暂时之间,Uber 成了“一锅汤的老鼠屎”。

Uber的庞大事故

可笔者认为,这个不行完备指摘 Uber。当然,厥后的考察报告和结论,也是挺让人慨叹的:Uber被发布无错,过失当时车上的平安员。当时指摘 Uber 的启事是,当流浪女横穿三个车道之后被撞,按当时的行车速率(38 英里/小时),起码 3-4 秒的时间激光雷达应当发明这个妨碍,而且车前保证杠的毫米波雷达支撑的 AEB 功用也应当发明行人后启动刹车,不应当爆发呀。供应毫米波雷达的供应商 Delphi 赶忙跑去反省,结果发明 Uber 自动驾驶工程师把这个功用关了(turn-off);供应商 Velodyne 也去了,随后发布,它的 64 线激光雷达发清楚妨碍物;最成心思的是,Uber 当时只要行车记载仪的视频(包罗车外和车内)发布,并不是当时用于自动驾驶的车载摄像头数据,但做视觉办理方案的自动驾驶公司,比如出名的该偏向技能“第一”公司 ME,用公然的行车记载仪数据测了一下,说它家的算法没题目,绝对发明妨碍物。一时间,大师都认为 Uber 自动驾驶技能太“差”了,确实便是“猪”队友。

着末考察报告出来,发明 Uber 的激光雷达感知模块和视觉感知都常常时检测到妨碍物保管,但交融的结果却是“无妨碍物”,着末是无减速地撞上去,人撞成重伤而治疗无效的悲剧。平安员被认为有义务的启事是,车内监控视频发明,当时他不停垂头看东西,当发明撞人之后只留下诧异的外情,否则谁人行驶速率状况下,踩刹车众半不至于撞死人。这个事故的基本题目是什么?不管是单个传感器的感知模块照旧众传感器的交融模块,都没有改动检测是概率统计模子下的“硬”讯断这一终究。之前,行业就讹传过,Cruise 三番市的测试车,常常被少许马道边伸出来的树枝/花朵搞得中止不前,结果不得不自愿提出来帮测试区域的街道修剪树木花卉。大师晓得,自动驾驶的“计划掌握(PnC)”模块有保守(conservative)和激进(aggressive)的方法方式区别,“感知和定位(Perception & Localization)”模块何尝不是呢?当“激进”的 Uber 粗厮大祸,其他“队友”并没有出来“维护”,也是一种悲哀。从某种角度来说,当时,自动驾驶的“泡沫”是保管的,对此行业没有清醒的看法,“过于吹嘘”的一边便是会呈现“一味打压”的另一边。

虽然云云,Uber 毕竟挺过来了。时代还关停了啥菝大货车的自动驾驶研发义务,笃志于 Robo-taxi。Uber上市之后,2019年5月,分拆的自动驾驶营业 Uber ATG 取得 10 亿美金的投资,此中软银愿景基金投资 3.33 亿美元,丰田和电装(Denso)支付盈余的 6.67 亿美元,如许估值抵达 72.5 亿美金。辛劳耕耘4年之后,范围有1200众人和300众辆测试车,累计测试里程500万英里,毕竟喘口吻了。

Uber
Uber ATG拿到的10亿美元投资

要做自动驾驶范畴“安卓”的百度阿波罗开辟平台

近期国内,自动驾驶的最大新闻,大约要算是,7 缘垒百度自动驾驶开源平台阿波罗(Apollo)5.0 发布其开辟者大会时代。而方才 6 缘垒完毕的 CVPR‘19 大会上,百度曾经发布了全视觉方案 Apollo Lite,其目标并不是念扔弃激光雷达或者众传感器交融的方案,而是将视觉方案发挥极致,有些和英特尔收购的 ME 公司“对着干”的意义。当然,趁便也和这个赛道上的英伟达(Nvidia)和特斯拉(Tesla)较劲,而自动驾驶范畴这三个美国公司之间恰恰有着扯不清的联系,这个故事后面的先容再特别提提。

百度阿波罗发布时间外

从 2017 年 7 月到现,百度 Apollo 开源曾经有两年的历史,葱☆早 1.0 到最新 5.0 版本已更新了 7 次。笔者从 2016 年到场百度 L4 自动驾驶遗迹部美研中心,阅历了当时发布阿波罗开源平台的进程。那时分,方才到场百度不久的集腿榆裁兼首席运营官陆奇兼并了 L3 智能驾驶遗迹部(包罗车联网等)和 L4 自动驾驶遗迹部,随后就作出了这个庞大的决议。现看,当年要做“自动驾驶范畴的安卓(Android)”这个期望是不是完成呢?

起首是,百度发布 L3 团队将要点从高速挪动到了自动泊车;这个偏向,可以看到国内另一个以商业落地为要点的创业公司 Momenta 近期也发布了其泊车办理方案;和百度相同,这个也是冲着和车企协作去的。技能落地盈余分明是一个思索因素。

百度 L4 自动驾驶车

其次,百度 Apollo 发布要和一汽协作, 2019 年量产 L3 级别以及 2021 年量产 L4 级另外自动驾驶车辆,这个应当是紧跟通用 Cruise 和福特 Argo 的开辟方式。

另外,百度 L4 的测试里程曾经抵达 200 万公里,而且方案下半年湖南长沙举行 Apollo Go的自动驾驶试运营。分明,百度加速追逐谷歌 Waymo 自动驾驶商业落地的步调。

激进的特斯拉自动驾驶

道到自动驾驶界的新闻和现状,谁能遗忘特斯拉呢?其 CEO 和创始人钢铁侠 Elon Mask 本身便是新闻的制制者(news maker)。就 2019 年 4 月,特斯拉召开一次和投资人晤面的自动驾驶发布会,会上 Elon 再次说了“谎话”。当然,他再次否认了激光雷达的道线,上一次他仅仅说架车顶的激光雷达“太丑”,这回直接说这条道会“糜烂”。Elon 依据的是他的“第一性原理”,便是说人靠眼睛的视觉就能开车。实,基本启事是高居不下的资本题目,让特斯拉“敬而远之”。当时国内有些媒体直接以“中国XXX被惹怒了”报道,也是反响够激烈的。另外,他又一次发布“全自动驾驶”将要到来,因为他曾经食言众次,自动驾驶圈里也就没有起太众的“波涛”。

这个发布会上,应当当心一下特斯拉人工智能和自动驾驶视觉总监(Director of AI and Autopilot Vision)Andrej Karpathy 的报告。他是 2017 年 6 月 Elon 从 Open AI 招来的,此前他是斯坦福大学李飞飞传授的高徒,博士生时代就以关于深度进修 LSTM 的博客作品声名鹊起。体恤他的启事是,2018 年 8 月 Andrej 一个集会的特邀报告中讲述了软件 2.0 的看法,实便是端到端的深度进修模子;按照当时他的阐述,输入模子的是特斯拉车上传感器的数据,即摄像头数据、毫米波雷达数据和 GPS 数据,输出的便是车体的掌握信号(偏向盘和刹车/油门)。不过,此次发布会上,我们看到的是,这个软件 2.0 没有再提了。当然,闪光的点是,大宗数据教练出来的道道预测。

Andrej和Elon发布会上

另外,为了标明 Elon Mask 关于激光雷达的“论点“,Andrej Karpathy 也供应了“论据”:一是单目摄像头的深度图估量,实 PPT 显示给出的框图是来自谷歌的论文;二是视觉 SLAM 的结果展现,举措一个方才结业 3-4 年的、做基于深度进修的图像夹、(image captioning)方面论文的年青博士,能做这个出来“已属不易”。另有一个报告者是 Stuart Bowers,工车辣总裁,主要讲大数据教练的驾驶方法克隆怎样用自动换道(automatic lane change)这个场景上。他是 2018 年 5 月从 Snap 挖来的,之前 Facebook 干过。

Stuart Bowers 报告

Stuart 的加盟也阐清楚一点,Elon 实清楚,Andrej 缺乏工程体验,需求有人来资助把 AI 这些算法集成到自动驾驶平台上。不过,传言说 Elon 并不信托这个VP。这个确实有些像 Elon Mask 的立场,之前特斯拉 Autopilot 总监换了好几个。一个是 Aurora 的创始人 Sterling Anderson,走的时分挖了特斯拉的人,厥后被 Elon 起诉,庭下息争赔了 10 万美元;厥后挖来了盘算机视觉专家 David Nister 博士,他之前是微软 Hololens 的产品总监,以出名的“5-点”算法出名;不过 David 不是板滞进修的专家,以前也当过传授,出名视觉研讨公司 Sarnoff 干过。

Sterling Anderson

David Nister 对特斯拉的最大奉献是,与 ME “断交”之后修立了一套新的视觉体系。2016 年 5月 7 号,驾驶特斯拉的司机运用 Autopilot 时玩游戏,和一个横过来的大货车相撞,这也是特斯拉 Autopilot 第一次车祸致人死亡,后经考察显示,大货车被当成了“蓝天-白云”;而 ME 的 CEO Amnon Shashua 博士,同时是特拉维夫大学的传授,当时指摘特斯拉没有睹告用户是辅帮驾驶,属于误导消费者,以是发布不再供应新版本支撑。当然,特斯拉厥后照旧爆发了众举事故;最告急的一次是,2018 年 3 月一名 Apple 公司的工程师黄某,高速道上驾驶特斯拉,直叫〔上分叉道中心的水泥桩上,就地死亡,两边至今还讼事之中。

Amnon Shashua
David Nister

可是,David Nister 照旧被 Elon “扔弃”,他厥后去了 Nvidia,做自动驾驶的副总裁。实当特斯拉和 ME 分别之后,特斯拉挑选和英伟达协作,采用了英伟达的 GPU 盘算平台,同时也给英伟达提出了 Autopilot 的少许请求。当年和ME协作之时,Elon 曾经寂静开端研发本人的交换体系,启事是两方算是“各怀鬼胎”,特斯拉不给 ME 后端的驾驶数据,而 ME 不给特斯拉摄像头的原始数据。当 ME 发明特斯拉开辟相似体系时,就警告事后者,这也是日后“翻脸”的一个启事。(注:英伟达进入汽车自动驾驶范畴之后,分明曾经和 ME 变成逐鹿联系,但 L3 级别以下 ME 具有绝对的墟市之王位置。)

这一次,特斯拉“故伎重演”,之前被曝光研制自动驾驶芯片,发布会上直接公然了研发的芯片,称为特斯拉全自动驾驶盘算机(full self-driving computer,FSD),曾经被用 Model 3 车型上,这分明是方案“踢掉”英伟达这个协作家。开辟这款芯片的认真人是苹果挖来的芯片计划师 Pete Bannon,而之前的 Autopilot 硬件认真人 Jim Keller 曾经分开,他去了 Intel 继续开辟 GPU 和 AI 芯片。

David 分开之后,特斯拉挖来了 Apple 的高级总监 、Swift 言语之父 Chris Lattner 博士做自动驾驶软件认真人 。他只特斯拉待了半年,就发布离任,厥后去了 Google Brain 部分。实他对 Autopilot 的软件做了许众改正,只是板滞进修方面显得就没那么特出。这也是为什么 Elon 从OpenAI 请来 Andrej Karpathy,这个深度进修范畴的“网红”。

Chris Lattner

发布会上,Elon 另有一个主要的发布,便是要做共享出行。他声称,2020 年将会有 100 万的特斯拉车辆做出租车!Uber 和 Lyft 听了这个新闻,要跳起来了吧。实,之前 Uber 创始人 Travis Kalanick 念做自动驾驶的时分,曾联络过 Elon 道协作;幽默的是,Elon 劝他不要做自动驾驶,说谁人是很遥远的事。然而这之后,特斯拉却限制本人带自动驾驶功用的车辆被用于 Uber 等打车效劳,只可旗下的 Tesla Network 效劳,即特斯拉的共享出行效劳。现跟着 Model 3 的销量攀升,以及 Model Y 的投产,谁能确定 Elon 说的前景来岁不行完成?

特斯拉车队

尽管特斯拉的 Autopilot 只是 L2+ 级另外自动驾驶,还常常时爆出”车祸”新闻;尽管 Elon Mask嘴里的“全自动驾驶”什么时分完成照旧个疑问,特斯拉比其他自动驾驶公司厉害的地方仍然是数据。2018 年末,特斯拉号称曾经搜罗了 10 亿英里的驾驶数据,而其特有的“影子”方式会供应 Autopilot 和老司机的比照来进步其自动驾驶算法功用,包罗传感器的感知和道径计划等方面。而跟着车队的扩展,这个数据搜罗才能也会越来越强。此次发布会上,Elon嘲乐用仿真模拟数据就仿佛是学生本人出题给本人改卷子。

自动驾驶的排头兵和举旗者谷歌Waymo

不得不说,假如 谷歌Waymo 说本人的无人驾驶技能天下第二,只怕没有哪家公司敢说本人是第一。目前谷歌自动驾驶上道总测试里程曾经 1000 万英里,基本上每个月 100 万英里;而仿真测试总里程超越 100 亿英里,每个月近 1000 万英里。目前其测试车队有 600 众辆,也是通通自动驾驶测试团缎☆大的。

另外,加州 DMV 每年发布的离开报告(Disengagement Report)中,谷歌排第一,Uber 和 Apple 排倒数两位,特斯拉基本不供应数字。该报告统计了自动驾驶车辆每次人工干涉爆发时走过的里程(MPI)排名(注:当然这均是各家本人供应的数据,而且没有场景的难度目标)。

不管以前自动驾驶是怎样降生的,也不管高校研讨和古板车企是怎样促进自动驾驶的研发的,我们不得不说这一波自动驾驶的高潮是谷歌带来的。2009 年谷歌创始人 Larry Page 看到DARPA 无人车挑衅赛之后对这个“炫目”的科技玩艺儿爆发了兴味,他邀请 2005 年越野竞赛第一名和 2007 年都会竞赛第二名的斯坦福团队认真人 Sebastian Thrun 传授到场谷歌,修立了Google X 组,并开启了自动驾驶项目“Chauffeur”和 AR 项目 Google Glass。几年后他分开了谷歌回到斯坦福大学,2016 年传授果真修立了一个无人驾驶网上课程 Udacity,帮帮培训自动驾驶工程师。

Sebastian Thrun 和死后的无人车 Stanley

这里不得不信服美国 DARPA 制势的才能。2004 年举办的第一次自动驾驶越野挑衅赛,结果是通通参赛团队都没有跑完备程;2005 年举办第二次,这回斯坦福无人车“Stanley”取得第一名,而板滞人研讨出名的 CMU 团队只取得了第二名;要晓得Sebastian本来是从CMU跑到斯坦福的,失意出走的他憋着一口吻,厥后据说CMU输掉的启事果真是一个过滤器坏了,当时没有找到备用器件!当然 2007 年 CMU 参赛车“Boss”无人驾驶都会挑衅赛赢了竞赛,据说博得的 200 万美金果真无法补偿其开销;CMU 团队里有一个悍将,便是厥后谷歌承当自动驾驶硬件认真人、最终离任后成为 Aurora 公司配合创始人和 CEO 的 Chris Urmson。此次斯坦福的车辆“Junior”仍然取得了第二名。

Chris Urmson
Boss
Junior

DARPA 竞赛的另外两个效果不错的是 MIT 无人车 Talos 和 Virginia Tech 的无人车 Odin,前者的成员创立了自动驾驶公司 Nutonomy,厥后 2017 年 10 月被 Delphi 独立出来的子公司Aptiv 以 4.5 亿美金收购,然后者不少到场了 Apple 公司的 SPG 无人驾驶项目“Titan”。而 CMU 团队厥后当然是前面提到的 Uber ATG 的主力。

Telos
Odin

Sebastian 传授的学生 Jessie Levinson 结业后到场谷歌,但厥后离任和一位澳大利亚来的艺术家Tim Kentley-Klay 创立了自动驾驶创业公司 ZooX,比较特别的是 ZooX 是念本人“制车”的,这个也曾是谷歌和 Apple 的无人驾驶方案的一部分,但谷歌放弃了这种念法,而Apple中心反覆改动过,目前仍然不确实是不是要本人制车。2018 年 7 月,ZooX 融资 5 亿美金,估值抵达32 亿美金,但念制车这点钱是不敷的。厥后投资人赶走了念制车的 CEO 艺术家 Tim,新招来的是 Intel 公司的前 SVP Aicha Evans 密斯。

Tim 和 Jessie

2016 年 12 月谷歌分拆修立了 Waymo 子公司,其 CEO 是韩国当代(Hyundai)汽车的北美子公司 CEO John Krafcik。以是看出来,最早加盟 Google X 的中心职员流失殆尽之后,谷歌毕竟方案思索商业落地的题目。John 确实是认真构造这个偏向的,凤凰城上道试运营“Early Rider Program”一年众时间之后,2018 年11月 Waymo 启动了无人驾驶打车效劳Waymo One。运营初期仍然仅限于本来到场试运营的市民,而且开端收费。

John Krafcik
WayMo无人车

2019年1月,Waymo发布密西根州东南部修设工场生产 L4 级另外无人驾驶汽车,新工场由密歇根经济开展构造(Michigan Economic Development Corporation,MEDC)同意设立。其义务重假如为订购的 62000 辆菲亚特-克莱斯勒和 20000 辆捷豹道虎车辆到货之后供应改装,即夹“传感器和自动驾驶软硬件子体系。


下面道道负面的吧。

谷歌Waymo试运营的“尴尬”

照旧先从谷歌 Waymo 说起。早谷歌凤凰城试运营开端,就传出了少许不“友好”的新闻。有报道,Waymo 自动驾驶车需求疾速计划的时慷萏豫不决,像个菜鸟。有人称这些车颠末十字道口时常常把车道占住,不敢拐弯,导致追尾。

《亚利桑那共和报》记者发明“变道仿佛成了 Waymo 车辆的一个大题目。”当试图驶入拥堵的车道时,Waymo 的车仿佛缺乏人类司机预测其他司机方法的才能,无法挤进广大的地方。《华盛顿邮报》观察到的一个题目是,当 Waymo 拐向一条主干道时,“左转弯可以会慢得令人苦楚”。一个到场试运营方案的旅客直接告诉记者,他发明无人驾驶车计划去目标地的道道时会“成心”避免左拐弯。

这些题目让人们开端疑心自动驾驶的技能是不是真正成熟可用。实笔者看 Waymo 这些题目,反又厮自动驾驶计划计划上的瓶颈,起码谷歌 Waymo 还没有给出一个满意的谜底。近来 Waymo 研讨认真人 Drago Anguelov MIT 无人驾驶课上的特邀报告上也提到了模拟仿真并不行办理通通的计划计划题目,即使仿真数据上重复教练的模子还仿真测试中堕落。

Drago Anguelov

自动驾驶是一个长尾效应,就比如题目曾经办理了 90%,还剩下 10%;而这 10% 的题目还需求花费之前 90% 题目同样的时间来办理。

本年 1 月 Waymo CEO John Krafcik 承受《华尔街日报》采访时外示,没有人工干涉状况下能任何道道上完备自动行驶(L5级别)的汽车不行够保管,他标明说此中一个主要启事是自动驾驶汽车传感器雨天或雪天可以无法平常义务,供认说现还念不到怎样办理这个题目。

另外,人们也当心到 Waymo 密西根州的车辆改修自动驾驶 L4 级另外工场不停没有开工的新闻。凤凰城是不行够布置 82000 辆出租车的,但假如投放到其他都会,Waymo 能不行处理更繁杂的交通状况(要晓得,凤凰城无人车运营的地区是比较“广大”的)?以前的办理方案是不是可以随便推行呢?

Cruise关于无人出租车运营的食言

后面紧紧追逐的 GM 子公司 Cruise,以前就挖苦 Waymo 挑选凤凰城这个地方做测试,说三番市的左拐弯次数平均是凤凰城的 7 倍。实行上,Cruise 三番的测试也不是很随手,除了帮市政府免费修剪树枝花卉这类妙闻以外,也据说 Cruise 车辆少许窄街道无故停下来不知怎样办而让平安员接纳。

本年 6 月 Cruise CVPR‘19 又办了一个小展现会,播放了少许测试视频,大师看到交通的繁杂程度确实远高于 Waymo 凤凰城的状况。Cruise 发布,三番的自动驾驶车辆 24 小时完毕的无维护左拐弯次数高达 1400 次!可是,就本年 7 月 Cruise CEO Dan Ammann 却发布,本来方案本年末三番市安排无人出租车的方案不得不推迟。

Cruise左拐弯视频

被Apple低价收购关门的创业公司Drive.ai

前斯坦福大学传授和前百度首席科学家吴恩达(Andrew Ng)承当董事会主席的自动驾驶创业公司 Drive.ai,本年 6 月发布关合,几十名工程师到场 Apple 公司,其余被裁掉。之前,融资总数达 7700 万美元的它就传言寻找买家,估价 2 亿美金。可是只要 Apple 感兴味,据说出的价钱远低于融资额,基本上属于“买人”的商业。Drive.ai 曾是很早采用深度进修做自动驾驶算法开辟的公司,而且其采用众个 16 线而不是 64 线激光雷达做感知的技能,当时也是蛮有新颖感的。

2017 年 2 月,当笔者还百度美研无人驾驶组的时分,有投资人就让我看看 Drive.ai 放出来的夜里雨天自动驾驶的视频。2018 年 5 月,吴恩达帮 Drive.ai 前CEO、也是他的妻子Carol Reiley,到Texas州Frisco市站台,发布 Drive.ai 哪里做无人车试运营,厥后晓得的,当时只要2部测试车的范围。实,Drive.ai 的创始人和中心成员重假如吴恩达以前的学生,厥后也传出来团队不和的谣言,确实有几位创始人分开。特别是,Carol 客岁辞去了 CEO 位置,厥后也看到之后她和吴恩达的女儿很速出生。

比这个更告急的内斗要属国内自动驾驶创业公司 Roadstar.ai,其三个创始人均出自百度美研无人驾驶组,一经方才修立一年融资就抵达 1.2 亿美元,结果本年 1 月被投资人迫令清盘关合,爆出来的公然争持和人身攻击等方法,让人嘘唏不已。

呈现的百度分拆自动驾驶的传言

从客岁开端,常常时听到百度自动驾驶遗迹部的分拆传言。百度也确实官方予以否认。当年,谷歌中心成员出走创立自动驾驶公司如 Otto、Nuro、Aurora 和 ZooX 等之后,决议将自动驾驶遗迹部分拆为独立子公司 WayMo。而百度当年员工离任创立激光雷达公司 Innovusion 和 L4 全栈自动驾驶公司小马智行(Pony.ai)之后,无人驾驶遗迹部 SVP 王劲曾跟百度 CEO 李彦宏倡议仿效谷歌分拆自动驾驶部分,但没有成行。厥后道奇加盟百度之后,也曾传出分拆的声响。但结果是百度兼并 L3 和 L4 两个遗迹部,陆奇切身出任新遗迹部指导。

百度L3级别自动驾驶车

之后,王劲带少许人出走创立景驰科技,另外另有其他百度员工创立的 Roadstar.ai、领俊科技和主线科技等,据说照旧一位美研工程师的倡议,百度挑选了另外一条差别于谷歌的道,开源自动驾驶平台 Apollo。实之前,曾经有一个开源的自动驾驶平台,由日本东京大学传授创立的一家自动驾驶公司开源的 Autoware,但支撑的范围远不如百度。

现所谓分拆的说法是因为,大师有一个顾虑,终究百度阿波罗能不行赚钱。前面我们提到 Roadstar.ai 的内斗结果,实景驰科技也爆发过内部争斗,CEO 王劲先是被百度起诉然后分开公司,景驰发布支撑百度阿波罗开源平台,厥后公司也更名为文远,本年头已完毕 A 轮融资;近来王劲从头呈现大众视野已是后话。

可以说,没有一家是平稳的,“树欲静而风不止”。


自动驾驶的寒冬?

走过景色无量的自动驾驶,现是不是到了寒冬呢?笔者不这么认为。应当说,泡沫挤去后,投资人和大众开端沉着下来,认真办事的公司照旧要以技能和商业落地求保存。

那么,疾速回忆这些年无人驾驶开展历程的波涛起伏之后,下面笔者试着议论一下自动驾驶的技能概貌。

1. 目前激光雷达和摄像头之争是保管的,因为每家公司的商业方式不相同,2B 和 2C 的营业会挑选差别的技能道线,终究公司不是高校和科研机构,保存永久是第一位。Intel 2017年 3 月以 150 亿美金(溢价 50%)收购了 ADAS 上市公司 ME,而 ME、特斯拉另有英伟达,都偏向摄像头为主的视觉方案;而谷歌、Cruise、Argo 和 Aurora等就保持激光雷达方案;

2. 仿佛大大都公司都面向 L4-L5 的自动驾驶开辟,而另外少许公司就挑选渐进开辟方式,从 L2开端,垂垂演进到 L2+,迫近 L3,等候 L4的时机;

3. 自动驾驶场景变得分外敏锐,比如不少公司面向无人出租车营业,但也要看到:无人送货的Nuro、京东、菜鸟和美团等;自动驾驶商业大货车的 Waymo、Udelv、图森、智加和赢彻等;园区摆渡车的 EasyMile、Navya、百度和驭势科技等;笃志自动泊车的百度和 Momenta;

4. 高清地图是一个自动驾驶中有潜力的墟市,跟前面相同,也有激光雷达和摄像头之争,比如 Waymo、HERE、TomTom、Uber、Lyft、百度、高德和四维图新等大企业笃志于地图营业,大众采用激光雷达数据搜罗方案;DeepMap 仿佛挣自动技能研发的钱,并不是念立即展开地图营业,这个很像那些数据标注和模拟仿真公司的商业方式;通过摄像头搜罗数据的高清地图方案,最早便是 ME 的 REM(也叫道书)、特斯拉出来的创业公司 Lvl5、国内百度地图出来的宽凳科技和微软员工创立的深动科技;高清地图的义务重假如定位,国内公司千寻收集(背后是阿里和北方武器工业集团)便是基于 GPS 供应差别精度的定位营业;

5. 除了开源全栈自动驾驶平台的百度阿波罗除外,Cruise 开源了它的可视化平台,Intel 和微软区分开源了模拟仿真平台 Carla 和 AirSim;

6. 百度供应了开源数据 ApolloScope,加州伯克利供应了开源数据 BDD,Aptiv 收购 Nutonomy 之后,也开源了数据 NuScenes;本年 6 月 CVPR 大会上谷歌 Waymo 也声称将开源一套激光雷达标注数据,包罗少许基准算法代码;同时的另有 Argo 开源的数据 Argoverse; 7缘垒,就近来,Lyft 也公然了一套 L5 自动驾驶数据;

7. 很早以前,宝马-飞驰-奥迪,联合收购了 HERE,以淘汰对谷歌的依赖;一个由众家到场的“交通立异与机会伙伴联系”(PTIO)联盟修立,据了解,该构造成员包罗福特、丰田、戴姆勒、Waymo、Uber、Lyft 以及 FedEx 和美国卡车运输协会等;本年 7 月,百度开辟者大会上,戴姆勒、宝马、奥迪、菲亚特-克莱斯勒(FCA)、大众、百度、安波福、英特尔等 11 家车企、零部件公司和开辟公司等修立自动驾驶联盟,并发布了一个相关自动驾驶的白皮书;有媒体称这种协作是“抱团取暖”,实欧洲古板车企和日本古板车企纷纷投资美国头部自动驾驶公司,便是一种“分摊损害”的做法;

8. 车联网和 5G 现成为自动驾驶的另一个景色线,华为举措一家 5G 通信技能的强者,目前曾经修立智能汽车办理方案遗迹部,百度、阿里和腾讯都对车联网“情有独钟”,其互联网的基因决议它们对车载操作体系墟市的“觊觎”。

着末,笔者期望,未来无人驾驶、自出行的那一天早点到来。

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